Klasycystyczny dwór wzniesiony na planie prostokąta, nakryty wysokim dachem mansardowym z lukarnami, na elewacjach frontowej i ogrodowej ma szerokie, trójosiowe ryzality, elewacje udekorowano narożnym boniowaniem, fasadę zdobią cztery pilastry toskańskie w wielkim porządku.
Dwór został zbudowany w 1792 roku przez ormiańskiego kupca Jakuba Paschalisa Jakubowicza, który w Lipkowie założył manufakturę pasów kontuszowych, za co uzyskał szlachecką nobilitację z rąk króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. W XIX stuleciu dwór przechodził z rąk do rąk kolejnych właścicieli Lipkowa: Jukubowiczów, Miecznikowskich, Worowskich, Młodzianowskich, a od 1880 roku Kazimierza Szetkiewicza, teścia Henryka Sienkiewicza. Pisarz często odwiedzał lipkowski dwór, a na prośbę swej małżonki umiejscowił tu słynny pojedynek Bohuna z Michałem Wołodyjowskim w powieści „Ogniem i mieczem”. Kolejnymi właścicielami obiektu byli Gustaw Daszkiewicz oraz Ludwik i Jerzy Suwaldowie.
Po wybuchu drugiej wojny światowej dwór zajęli żołnierze Wehrmachtu, z kolei po zakończeniu działań wojennych obiekt znacjonalizowano i przeznaczono na pomieszczenia PGR. W 1948 roku pracownicy przypadkiem zaprószyli ogień, doprowadzając dwór Jakubowiczów do ruiny. W latach pięćdziesiątych warszawscy kapłani Stefan Kowalczyk i Wacław Kurowski wystarali się o pozwolenie na reaktywację parafii św. Rocha w Lipkowie, a w systematycznie remontowanym dworze urządzili plebanię. W 1956 roku dwór wpisano do rejestru zabytków. Nakręcono tu epizody filmów i seriali: „Odsiecz wiedeńska”, „Trzecia część nocy”, „07 zgłoś się” czy „Polskie drogi”.
"Portal internetowy promujący zasoby kultury regionu na bazie turystyki rowerowej" jest współfinansowany przez Unię Europejską (Europejski Funduszu Rozwoju Regionalnego) w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Mazowieckiego 2014-2020.