Klasycystyczny kościół parafialny pw. św. Rocha w Lipkowie ufundował w 1792 roku kupiec ormiańskiego pochodzenia Jakub Paschalis Jakubowicz, który dwa lata wcześniej zakupił dobra lipkowskie (nowy właściciel założył tu słynną manufakturę lipkowskich pasów kontuszowych, dzięki której w 1791 roku otrzymał nobilitację szlachecką).
Kościół jest jednonawowy, wzniesiony na planie prostokąta, fasadę świątyni podzielono pilastrami, a szczyt zwieńczono attyką i czworoboczną wieżą. Na fasadzie ponad wejściem wmurowano tablicę fundacyjną z napisem: „Bogu Dawcy wszech Darów | aby Pracom Rolniczym i Rękodziełom | oraz do nich Zachęcającemu Królowi | Stanisławowi Augustowi | raczył błogosławić | ten Kościół z fundamentów wystawiony | przez Dziedzica Dóbr Zielonek | Paschalisa Jakubowicza | roku 1792”. W XIX stuleciu Lipków często zmieniał właścicieli, co odbiło się na stanie świątyni – już w 1830 roku kościół stał opustoszały, a parafia św. Rocha w Lipkowie została zlikwidowana.
Dopiero ponad sto lat później, w latach 1950-1952, dziekan warszawski i proboszcz parafii Najświętszej Marii Panny na warszawskim Nowym Mieście, Stefan Kowalczyk, doprowadził do generalnego wyremontowania kościoła, urządzenia plebanii w dawnym dworze i ponownego erygowania parafii św. Rocha. Proboszczem został wówczas Wacław Kurowski, który założył na plebanii muzeum historii Lipkowa i Henryka Sienkiewicza. Od tamtej pory kolejni kapłani czynią starania o odnowienie obiektu wpisanego do rejestru zabytków w 1962 roku.
"Portal internetowy promujący zasoby kultury regionu na bazie turystyki rowerowej" jest współfinansowany przez Unię Europejską (Europejski Funduszu Rozwoju Regionalnego) w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Mazowieckiego 2014-2020.