Rokitno jako gród kasztelański istniało już w połowie XIII wieku, posiadając dwie parafie, tzw. górną (św. Wojciecha) i dolną (św. Jakuba). Osada leżała na trasie przeprawy przez Wisłę i przez kilka stuleci stanowiła uposażenie archidiakonów warszawskich. Po przeniesieniu tutejszej kasztelanii do stolicy na początku XVII wieku kościół „grodowy” św. Wojciecha podupadł, co spowodowało „wchłonięcie” go przez parafię św. Jakuba w 1704 roku.
Wkrótce drewniana świątynia spłonęła wraz z dworem, a drugi kościół całkowicie przebudowano w stylu barokowym według projektu architekta Tomasza Bellottiego (obok wystawiono osobną dzwonnicę z instrumentami odlanymi we Wrocławiu w 1746 roku). Co ciekawe, prace ciągnęły się jeszcze przez całe XIX stulecie, kończąc się w 1885 roku wzniesieniem dwóch smukłych wież w fasadzie (autorem koncepcji był architekt warszawski Konstanty Wojciechowski). Następnie komitet parafialny razem z proboszczem Władysławem Sędziakowskim przystąpił do renowacji świątyni (odwodnienia fundamentów, otynkowania fasady i naprawy sklepień). We wnętrzu nadal znajdowały się ołtarze przeniesione z dawnych kościołów (św. Wojciecha i św. Jakuba) z obrazami autorstwa Szymona Czechowicza i Franciszka Smuglewicza, choć najważniejszym obiektem ciągle pozostawał słynący łaskami wizerunek Matki Boskiej z Dzieciątkiem, pochodzący prawdopodobnie z XVI wieku.
W kolejnych latach wymurowano posadzki, sprawiono stacje drogi krzyżowej i rzeźby w fasadzie (autorstwa Jana Jerzego Plerscha) oraz zamówiono ambonę i szafy do zakrystii. Niestety świątynia znacznie ucierpiała w czasie pierwszej wojny światowej, gdyż została zbombardowana przez rosyjską i niemiecką artylerię. Po odzyskaniu niepodległości przez Polskę w 1918 roku kościół odbudowano, lecz na początku 1945 roku Sowieci ostrzelali budowlę, pozbawiając ją charakterystycznych wież. W 1966 roku przed obrazem Matki Boskiej z Dzieciątkiem modlił się prymas Stefan Wyszyński, a dwa lata później dokonał on ponownej konsekracji świątyni i koronacji cudownego wizerunku. Od 1986 roku obiektem opiekują się księża orioniści (zgromadzenie pomagają ubogim), a w 2004 roku kościół podniesiono do rangi sanktuarium maryjnego archidiecezji warszawskiej. W pobliżu usypano kopiec z tablicą dedykowaną pamięci Polaków walczących w armiach rosyjskiej i pruskiej podczas pierwszej wojny światowej.
"Portal internetowy promujący zasoby kultury regionu na bazie turystyki rowerowej" jest współfinansowany przez Unię Europejską (Europejski Funduszu Rozwoju Regionalnego) w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Mazowieckiego 2014-2020.