Parafia św. Małgorzaty w Kiełpinie istniała co najmniej od 1461 roku, a fundatorami pierwszego drewnianego kościoła byli biskup poznański Andrzej z Bnina oraz właściciel wsi Jan z Węgrzynowa herbu Rogala.
Parafia otrzymała w uposażeniu trzy łany ziemi miary chełmińskiej (dziś teren znany jako Kiełpin Poduchowny), a także plac, ogród, łąki, pastwiska oraz prawa do połowu ryb i karczunku lasów. W protokołach wizytacji biskupich z 1603 i 1616 roku odnotowano złym stan plebanii i szkoły. Po potopie szwedzkim (1655-1660) świątyni już nie użytkowano, a około 1670 roku kościół całkowicie zamknięto. Na przełomie XVIII i XIX wieku Kiełpin zakupiła protestancka rodzina Pothsów, która nie przykładała się zbytnio do rozwoju zaniedbanej parafii. Istniała tu skromna, drewniana świątynia wzniesiona przed 1778 rokiem. O odzyskanie dawnej pozycji oraz egzekucję należnych praw wynikających z nadań i powinności kolatorskich zabiegał w latach 1824-1827 proboszcz Jan Skórski.
Do ugody z Karolem Potshem i rewindykacji gruntów plebańskich, lasów i pastwisk doszło dopiero w 1862 roku. Przy parafii funkcjonował przytułek dla chorych, a na usługach duchownego pozostawała rodzina zamieszkująca czworak oraz organista będący jednocześnie nauczycielem. Niestety w 1924 roku wielka powódź zabrała barokową świątynię (parafię przeniesiono wówczas do Łomianek). W następnych latach na cmentarzu wzniesiono drewnianą dzwonnicę o czterech słupach, z dwuspadowym daszkiem i skrzyżowanymi podporami, dźwigającymi jeden instrument.
"Portal internetowy promujący zasoby kultury regionu na bazie turystyki rowerowej" jest współfinansowany przez Unię Europejską (Europejski Funduszu Rozwoju Regionalnego) w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego Województwa Mazowieckiego 2014-2020.